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dc.contributor.authorGuezout Djamal
dc.contributor.authorMaouchi Nafaa
dc.contributor.otherMellah Rabah
dc.date.accessioned2019-11-26T11:36:51Z
dc.date.available2019-11-26T11:36:51Z
dc.date.issued2011
dc.identifier.citationAutomatique
dc.identifier.otherING.AUTO.16-11en
dc.identifier.urihttps://dl.ummto.dz/handle/ummto/7974
dc.description61 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)en
dc.description.abstractNous avons réalisé une commande hybride en force position d’un bras manipulateur de type Lynxmotion modifié en utilisant Desktop Nanoboard3000 carte FPGA Spartan 3 de la société Altium pour ce faire on a procédé à une modélisation de notre bras manipulateur, on détermine le modèle géométrique puis le modèle géométrique inverse pour la commande en positon et on applique une loi de commande en force pour obtenir notre commande hybride que nous avons décrit en langage VHDL et implémenté en C++ puis transféré sur notre carte FPGA.en
dc.language.isofren
dc.publisherUniversité Mouloud Mammerien
dc.subjectRobotiqueen
dc.subjectRoboten
dc.subjectBras manipulateuren
dc.subjectFPGAen
dc.subjectVHDLen
dc.subjectmodèle géométriqueen
dc.subjectmodèle géométrique inverseen
dc.subjectCommande hybride en force positionen
dc.subjectATxmegaen
dc.subjectAltium Designeren
dc.subjectschematicsen
dc.subjectopenbusen
dc.subjectXilinxen
dc.subjectServomoteursen
dc.titleCommande hybride en force position d'un bras manipulateur par FPGAen
dc.typeThesisen


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